苏若萱眼睛亮晶晶地看著幕布上的投影，问：“教授，您说这是周宇设计的方案？”
“对啊，周宇昨晚熬了一个通宵做出来的。”
“方案都拿给其他系的教授们评估过了他们觉得这方案可行。”
苏若萱和李浩然瞬间把质疑吞下肚。
周宇通宵做出了一个方案出来，还经过了其他系教授的评估？
有那么一瞬间，他俩都怀疑耳朵出问题了。
这些字组合在一起，怎么就那么陌生呢？
再看投影上的內容，他俩更是难受了。
卡尔曼滤波器、李雅普诺夫函数、概率密度函数……
他们就跟走进了文字之间的狭小胡同一样，被莫名飞来的拳头揍得晕头转向。
上面写的是天书吗？
为什么逐渐看不懂了啊？
这还是他们想要学的机器人工程吗？
好陌生！
苏若萱撑著一丝清醒，问：“张教授，这些都是周宇方案里面的吗？”
“嗯对，现有的设计都是周宇做出来的，具体细节嘛，比如电路、建模等当然还需要你们来完善。”
苏若萱两人懵了。
这怎么做？
他们连方案都没有看明白。
张教授仿佛知道了她內心想法一样，说：“你俩就负责电路吧，有老师带著你们，其它模块就先不管了。”
两人鬆了一口气。
电路这事绝对比建模编程什么的要容易点，更何况有老师带他们。
“好的，张教授，我们一定尽力完成电路部分的工作。”
“对，我们一定会认真学习的，不辜负您的期望。”
张教授微笑著点了点头，对两人的態度表示满意：“很好，有这份决心就很不错了，电路部分是机器人的基础，你们先打好基础，之后再逐步深入其他模块。”
“张教授，其他老师帮我们，那是谁在主导这次的比赛啊？”苏若萱不放心地问道。
张教授脸上露出了得意的神情：“当然是我们机器人工程系了，设计方案的人是周宇，为什么要其他系的人来主导？”
还真的是周宇设计的方案？！
苏若萱一双大眼难掩震惊。
为什么她设计出来的方案第一眼就被张教授淘汰了，周宇的方案却让教授们认可了？
她看得出来，张教授似乎对周宇的方案很满意。
这科学吗？
她难以相信周宇居然和她同是大一的学生。
“若萱，你的方案如何了？”
被匆匆叫来帮忙的苏力进教室时一眼就见到了妹妹。
“被否掉了。”
“什么？被否掉了？”
苏力一脸吃惊，他这个妹妹从小到大都喜欢拆拆组组，成绩也总是名列前茅，没想到这次提交的方案这么快就被否掉了。
“那投影上的方案是谁的？”
“周宇。”
“周宇？”
苏力眼睛震颤了几下，想起了昨天的事，他难以相信地说：“这是他一晚上做出来的？”
苏若萱点点头：“不仅如此，方案还得到其他系教授的认可。”
太离谱了！
苏力仔细看起幕布上的方案，他发现建模部分的內容虽然写的很简单，但比他想像中要专业得多。
这绝对不是一个大一学生的水准。
他安慰了苏若萱几句后，找到了正在尝试建模的周宇和他导师，虞教授。
“虞导，您怎么在这？”
“怕你们忙不过来，就带了点人过来看看情况。”
苏力顺著虞教授示意的方向，才发现旁边还站著和他同级的五个人。
“小周啊，你刚才说你有个问题不懂，是什么，我看看。”虞教授转头问周宇。
“在构建多机器人协同监测网络时，如何建立动態环境下任务分配与路径规划的混合整数规划模型，特別是当监测区域扩展为三维立体空间时，模型维度爆炸问题如何在不损失精度的情况下实现降维处理？”
周宇数学基础不差，但对於这类建模还没有太大的把握，所以决定先问问有经验的人。
虞教授侧头思考了下，开口问：“你还想到了三维立体空间？”
“我认为工厂检测不可能永远停留在二维平面上，隨著监测任务复杂度的提升，就不得不考虑將监测区域从二维平面扩展到三维立体空间。”
“所以就想提前思考这种可能性。”
虞教授抬头看向苏力，指了指旁边的白板：“苏力，你帮我把那东西拿过来。”
苏力照做后，虞教授站起了身走到了白板面前，在上面开始写了起来。
虞教授的学生们心想这正是学习的大好机会，一个个都目不转睛地看著白板上的东西，但眼神从专注逐渐转变成了迷茫。
为什么看不懂啊。
有人的眼神看著看著，更是慢慢失了焦，就跟犯困了一样。
“先看这里，做问题分解，把三维空间的六自由度运动约束转化为离散时间序列下的状態转移矩阵。”
他在坐標系旁写下milp也就是混合整数线性规划的標准形式：
min c?x
s.t. a?x≤ b?
a?(t)x + d(t)y(t)≥ d(t)
x∈??， y∈{0，1}?
“注意这里的时间切片策略，“虞教授在时间轴上標出200ms响应窗口，“把连续动態系统离散化为50ms步长的滚动时域控制框架，每个决策周期只求解未来3个时隙的局部优化问题。”
“採用空间时间解耦策略，z轴按设备高度分5层，每层建立二维delaunay三角剖分网络，通过层间跃迁代价矩阵实现降维。”
虞教授想到这里，转向周宇，问：“看懂了吗？”
周宇点点头，但虞教授没有再继续往下说。
“这里我说的很简单，但难度不小，苏力，你看懂了吗？”
被突然点名的苏力有些紧张，他下意识说：“看懂了。”
周宇一个大一的人都说看懂了，他再说看不懂，那岂不是丟脸丟大了吗？
而且虞教授还会骂他。
虞教授面无表情，他又问了其他学生，被叫到的人和苏力一个反应，都说自己看懂了，
“都看懂了是吧，那你们来接著讲？”虞教授把笔重重拍在了面前的桌子上。
“一个个都不诚实，你们是做科研的人，什么时候养成这种喜欢撒谎的习惯了？”
“科研领域，滥竽充数的人已经够多了，我看你们也想加入到这个行列里面！”
“如果是这样，你们还学什么？”
虞教授看向周宇，语气放缓了点：“周宇，你才大一，必须趁早改掉这种坏毛病。”
苏力等人看呆了。
怎么对他们就是骂，对周宇就是轻言细语的？
教授你双標！
“可是教授，我真会啊。”被冤枉的周宇不由得为自己小小辩解了一下。
虞教授脸色一沉，把笔递给了周宇，说：“那你去写。”
“对啊，周宇昨晚熬了一个通宵做出来的。”
“方案都拿给其他系的教授们评估过了他们觉得这方案可行。”
苏若萱和李浩然瞬间把质疑吞下肚。
周宇通宵做出了一个方案出来，还经过了其他系教授的评估？
有那么一瞬间，他俩都怀疑耳朵出问题了。
这些字组合在一起，怎么就那么陌生呢？
再看投影上的內容，他俩更是难受了。
卡尔曼滤波器、李雅普诺夫函数、概率密度函数……
他们就跟走进了文字之间的狭小胡同一样，被莫名飞来的拳头揍得晕头转向。
上面写的是天书吗？
为什么逐渐看不懂了啊？
这还是他们想要学的机器人工程吗？
好陌生！
苏若萱撑著一丝清醒，问：“张教授，这些都是周宇方案里面的吗？”
“嗯对，现有的设计都是周宇做出来的，具体细节嘛，比如电路、建模等当然还需要你们来完善。”
苏若萱两人懵了。
这怎么做？
他们连方案都没有看明白。
张教授仿佛知道了她內心想法一样，说：“你俩就负责电路吧，有老师带著你们，其它模块就先不管了。”
两人鬆了一口气。
电路这事绝对比建模编程什么的要容易点，更何况有老师带他们。
“好的，张教授，我们一定尽力完成电路部分的工作。”
“对，我们一定会认真学习的，不辜负您的期望。”
张教授微笑著点了点头，对两人的態度表示满意：“很好，有这份决心就很不错了，电路部分是机器人的基础，你们先打好基础，之后再逐步深入其他模块。”
“张教授，其他老师帮我们，那是谁在主导这次的比赛啊？”苏若萱不放心地问道。
张教授脸上露出了得意的神情：“当然是我们机器人工程系了，设计方案的人是周宇，为什么要其他系的人来主导？”
还真的是周宇设计的方案？！
苏若萱一双大眼难掩震惊。
为什么她设计出来的方案第一眼就被张教授淘汰了，周宇的方案却让教授们认可了？
她看得出来，张教授似乎对周宇的方案很满意。
这科学吗？
她难以相信周宇居然和她同是大一的学生。
“若萱，你的方案如何了？”
被匆匆叫来帮忙的苏力进教室时一眼就见到了妹妹。
“被否掉了。”
“什么？被否掉了？”
苏力一脸吃惊，他这个妹妹从小到大都喜欢拆拆组组，成绩也总是名列前茅，没想到这次提交的方案这么快就被否掉了。
“那投影上的方案是谁的？”
“周宇。”
“周宇？”
苏力眼睛震颤了几下，想起了昨天的事，他难以相信地说：“这是他一晚上做出来的？”
苏若萱点点头：“不仅如此，方案还得到其他系教授的认可。”
太离谱了！
苏力仔细看起幕布上的方案，他发现建模部分的內容虽然写的很简单，但比他想像中要专业得多。
这绝对不是一个大一学生的水准。
他安慰了苏若萱几句后，找到了正在尝试建模的周宇和他导师，虞教授。
“虞导，您怎么在这？”
“怕你们忙不过来，就带了点人过来看看情况。”
苏力顺著虞教授示意的方向，才发现旁边还站著和他同级的五个人。
“小周啊，你刚才说你有个问题不懂，是什么，我看看。”虞教授转头问周宇。
“在构建多机器人协同监测网络时，如何建立动態环境下任务分配与路径规划的混合整数规划模型，特別是当监测区域扩展为三维立体空间时，模型维度爆炸问题如何在不损失精度的情况下实现降维处理？”
周宇数学基础不差，但对於这类建模还没有太大的把握，所以决定先问问有经验的人。
虞教授侧头思考了下，开口问：“你还想到了三维立体空间？”
“我认为工厂检测不可能永远停留在二维平面上，隨著监测任务复杂度的提升，就不得不考虑將监测区域从二维平面扩展到三维立体空间。”
“所以就想提前思考这种可能性。”
虞教授抬头看向苏力，指了指旁边的白板：“苏力，你帮我把那东西拿过来。”
苏力照做后，虞教授站起了身走到了白板面前，在上面开始写了起来。
虞教授的学生们心想这正是学习的大好机会，一个个都目不转睛地看著白板上的东西，但眼神从专注逐渐转变成了迷茫。
为什么看不懂啊。
有人的眼神看著看著，更是慢慢失了焦，就跟犯困了一样。
“先看这里，做问题分解，把三维空间的六自由度运动约束转化为离散时间序列下的状態转移矩阵。”
他在坐標系旁写下milp也就是混合整数线性规划的標准形式：
min c?x
s.t. a?x≤ b?
a?(t)x + d(t)y(t)≥ d(t)
x∈??， y∈{0，1}?
“注意这里的时间切片策略，“虞教授在时间轴上標出200ms响应窗口，“把连续动態系统离散化为50ms步长的滚动时域控制框架，每个决策周期只求解未来3个时隙的局部优化问题。”
“採用空间时间解耦策略，z轴按设备高度分5层，每层建立二维delaunay三角剖分网络，通过层间跃迁代价矩阵实现降维。”
虞教授想到这里，转向周宇，问：“看懂了吗？”
周宇点点头，但虞教授没有再继续往下说。
“这里我说的很简单，但难度不小，苏力，你看懂了吗？”
被突然点名的苏力有些紧张，他下意识说：“看懂了。”
周宇一个大一的人都说看懂了，他再说看不懂，那岂不是丟脸丟大了吗？
而且虞教授还会骂他。
虞教授面无表情，他又问了其他学生，被叫到的人和苏力一个反应，都说自己看懂了，
“都看懂了是吧，那你们来接著讲？”虞教授把笔重重拍在了面前的桌子上。
“一个个都不诚实，你们是做科研的人，什么时候养成这种喜欢撒谎的习惯了？”
“科研领域，滥竽充数的人已经够多了，我看你们也想加入到这个行列里面！”
“如果是这样，你们还学什么？”
虞教授看向周宇，语气放缓了点：“周宇，你才大一，必须趁早改掉这种坏毛病。”
苏力等人看呆了。
怎么对他们就是骂，对周宇就是轻言细语的？
教授你双標！
“可是教授，我真会啊。”被冤枉的周宇不由得为自己小小辩解了一下。
虞教授脸色一沉，把笔递给了周宇，说：“那你去写。”